LeggedGym A1 起身盲走优化设计
1)修改为盲走,去掉actor地形输入
2)修正A1模型:碰撞边界,电机扭矩等
4)加入快速起身及步态奖惩
5)解决四足步态对称性问题
6)补充随机和扰动:摩擦,弹性,质量,质心,平动量,角动量,推力,电机力矩...
7)无历史数据,48=>[512,256,128]=>12
8)5000环境 6000轮 6.5 terrain_level
9)reward函数全平滑设计且适配起身及步态:
collision
dof_pos_limits
dof_vel_limits
torque_l
立即观看