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这段代码实现了一个基于PCL库的点云处理系统，主要用于分析混凝土结构中的钢筋参数。系统首先通过RANSAC算法提取地面并旋转对齐，接着使用区域生长和分层处理分割混凝土结构，然后通过线检测识别钢筋并分类方向，最后计算钢筋间距、直径和高度差等几何参数。整个过程结合了多种点云处理算法，包括法线估计、坐标变换和圆柱拟合，最终输出可视化结果和测量数据，适用于建筑结构的自动化检测与分析。
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