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源码：（比较懒，注释较少）通过网盘分享的文件 链接: https://pan.baidu.com/s/1Cox3cek2xwu2wSJgmrQlRQ?pwd=1m4m 提取码: 1m4m
菜鸡做的平衡车，直立环和速度环，后面加了个转向环，直立还没那么完美pid还可以再调一下
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