控制理论顶刊论文解读，并尝试复现其中的实验。
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本次测试中，上位机采用VOFA+进行PID参数的调控与计算，下位机使用PY32单片机（成本约0.5元）读取电阻式角度传感器数据，实现了对双电机的闭环控制。 在8.4V供电电压下，系统控制精度达到0.5度以内，从0°转动至90°仅需41ms即可达到稳定状态。这意味着本自制舵机系统的速度高达0.041秒/90°，其性能超越了市面上多数小型舵机，达到了高速舵机的标准。理论情况下，该性能足以满足小型仿生蝴蝶飞行的控制需求。接下来则是实际测试来验证是否能够驱动小型仿生蝴蝶，并且在低成本情况下继续开发四驱版本。
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辊锻后去氧化皮，除鳞机处理得干净，锻造更顺畅。
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