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这种张拉整体结构的仿真怎么做啊d(ŐдŐ๑)

视频取自发表在《IEEE/ASME Transactions on Mechatronics》的文章中，题为：“A Shape-Changing Wheeling and Jumping Robot Using Tensegrity Wheels and Bistable Mechanism“（使用张拉整体轮和双稳态机构的变形轮跳机器人）。

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