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本夹爪通过电机驱动齿轮转动，再通过齿轮齿条传动，带动连杆铰接机构作对称转动，从而可以把工件分中定心定位，同时自动夹紧工件，夹紧力大小可以预先按工件重量在电机控制器中进行设置，通过合适的夹紧力保证工件在夹紧过程中不松动，也确保工件不被伤害。 本文机械结构设计主要阐述了夹爪的结构方案设计，传动系统设计以及爪杆的受力分析与齿轮校核计算，电机扭矩计算及电机选型；最后通过三维建模软件完成对轻型圆柱线轮抓取机械爪的建模并利用AUTOCAD软件绘制相应的二维总装图及主要零部件图纸；再通过仿真更好的验证所设计的轻型圆柱线
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