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hybrid A*核心计算代码参考了github开源代码，修改了很多东西，优化部分参考了@机器人学家呦呦呦zjx 的代码，使用ESDF计算避障代价，增加靠近参考线代价。 总计算时间很小，实际中可以支持实时在线建图规划。 虽然很早就在fast-planner中了解这个过程，但一直没有完整写一遍。
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