【手把手教做平衡步兵轮足】10_VMC中足端力→关节扭矩的推导
【手把手教你打造平衡步兵轮足】开讲啦！本系列课将继续深入讲解StackForce 大轮足机器人如何利用VMC力控制实现更柔顺的腿部控制的。本节课，我们将在上节课的平衡LQR算法基础上，新增对腿部的高级控制——VMC 虚拟模型控制，并带着你一步步地推导VMC中关键的雅可比矩阵，实现足端力到每个关节扭矩的映射。
本视频的机器人基于我开发的StackForce轻量级机器人开发平台（视频:）进行开源。在这个系列的课程中，我将会从原理入手，再到代码实践，实物调试。深入浅出的带着大家学习轮足机器人的全套原理知识，算法知识，并做出属于自己的轮足机器人！成为轮足机器人专家！
轮足机器人开源地址：StackForce/Gaint bipedal wheeled robot: StackForce 大轮足机器人开源项目
轻量级机器人开发平台文档：https://stackforce.cc/#/
轻量级机器人开发平台配套机器人项目开源：StackForce (StackForce) - Gitee.com
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