“一万年太久，只争朝夕！”

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个人观点，仅供参考

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「怀旧既是我优点，怀旧也是我缺点」

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“欲望淡薄的人，是无法拍照的”

4.5 卡尔曼滤波--手把手说六轴传感器姿态解算

一次偶然的项目开发要用到六轴传感器进行欧拉角姿态解算，第一次听有欧拉角这么个词是蒙的，还要开根号什么的，一开始到处找资料，CSDN充值下载资料，照着文档一步一步操作，也能读出数据，但就是有这样那样的问题；有的把姿态解算出来但到了实操代码那里就没了，也不知道实际解算得效果怎么样；有的理论只是复制一些方向余弦矩阵或者四元素矩阵的结果，简单介绍下是怎么样怎么样，但到底是怎么来的，不清楚，有了问题我们自己也无从下手，不知道改那里。所以，索性就自己查找相关书籍资料，一点一点理解，历经3个月，这样对姿态解算的有了一定的深度认知，在此把心得分享给大家。