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https://github.com/Democratizing-Dexterous/URDFly URDFly 是一个基于 Python 的 URDF 机器人工具包。其亮点包括： 可视化功能：支持 STL/OBJ 显示、透明渲染、多坐标系（原始轴/MDH 轴）可视化、高亮连杆、关节转动以及URDF文件实时编辑显示、基于Visual Mesh进行VHACD分解生成Collision Mesh MDH 参数转换：自动从 URDF 提取修正 DH 参数，支持多Chain机器人，用于运动学计算与动力学回归； 动力学代码生成：通过符号计算生成动力学回归器，助力参数辨识。 适用于机器人算法开发、教学演示及快速原型验证，提供直观的交互式分析体验。
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