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URDFly：开源跨平台一站式URDF中间件平台，轻松搞定可视化、运动学、动力学

https://github.com/Democratizing-Dexterous/URDFly URDFly 是一个基于 Python 的 URDF 机器人工具包。其亮点包括： 可视化功能：支持 STL/OBJ 显示、透明渲染、多坐标系（原始轴/MDH 轴）可视化、高亮连杆、关节转动以及URDF文件实时编辑显示、基于Visual Mesh进行VHACD分解生成Collision Mesh MDH 参数转换：自动从 URDF 提取修正 DH 参数，支持多Chain机器人，用于运动学计算与动力学回归； 动力学代码生成：通过符号计算生成动力学回归器，助力参数辨识。 适用于机器人算法开发、教学演示及快速原型验证，提供直观的交互式分析体验。

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【喷气战机发展史 • 03】洛克希德如何搞垮荷兰女王？具有飞行棺材之称的F104为何畅销多国？

1976年，洛克希德和德意荷比等国高层的交易被贷款委员会捅到媒体，当西欧民众得知具有飞行棺材之称的F104星式战机居然是以如此形式“畅销”多国，引发西方世界的轩然大波，此事被当时媒体称为“世纪大交易”，荷兰女王，意大利总统受到牵连，双双隐退，而作为主犯的洛克希德公司董事长霍顿却以辞职了事。时值冷战高峰，美苏在天空的对抗陷入白热化，自F100超级佩刀突破音障这道横在人类航空史的壁垒后，美苏在超音速战机上进行了史无前例的军备竞赛，F4鬼怪和米格21这两款冷战经典战机在越南的天空一决雌雄

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