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灵感源于鱼鳍的独特力学行为（Fin Ray Effect®） 鱼的尾鳍从侧面按压时，鳍片不会弯曲移开，而是反向包裹压力点，形成稳定拱形。这一现象被称为「鳍条效应」（Fin Ray Effect®）。 基于该原理，Festo 开发了自适应抓手手指DHAS。它由两根通过连杆连接的柔性聚氨酯条构成，可自动贴合物体轮廓，实现稳定、柔顺地抓取。 DHAS 能轻柔处理不规则、易损伤的物体（如水果、蔬菜），目前已应用于食品行业的分拣作业中。
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