经过两天的努力： 1.把陀螺仪6轴算法改为9轴算法，克服了积分累计偏差的问题。 2.通过机器人转动的角速度对云台电机进行角度补偿，解决了云台电机在转动时总是慢半拍的问题。 3.提高了机器人自转的速度，更快更流畅
仅供交流使用
不是，谁还买3d打印机啊？
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