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【大规模弹性集群编队分布式规划】RE-Formation

RE-Formation: Resilient and Efficient Formation Planning in Large-Scale Distributed Aerial Swarms (T-ASE 2025) Yuan Zhou, Lun Quan, Chao Xu, Guangtong Xu, and Fei Gao 大规模分布式空中集群的弹性高效编队规划 论文原文：https://github.com/yzhou-zju/re-formation 由于现实世界机器人有限的在线计算资源及其固有的软硬件故障概率，大规模编队规划面临两大挑战：计算复杂性问题和智能体失效问题。基于稀疏图与最大团理论，我们提出了一种具备弹性与高效性的编队规划方法（RE-Formation）以应对这些挑战。为在确保编队机动灵活性的同时提升轨迹规划计算效率，我们引入稀疏图描述连接关系，并提出具有闭式解的稀疏图构建方法。该稀疏图既保证全局刚性以实现编队图形的唯一对应，又保留完整图的核心特征，称为GRPF稀疏图。为消除异常智能体的影响，我们将异常智能体剔除问题转化为可通过计算最大团求解的离群值剔除问题。通过周期性触发最大k核子图计算来近似求解最大团，满足大规模集群实时计算需求。

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你从未直视过屏幕那头的人，直到AI接管了眼神

画一双假眼睛来直视对方，和真实但有点跑偏的视线，用哪一个呢？ 多年前第一次打视频电话时，由于视线的错位，我完全没有面对面聊天的感觉。AI修改眼神或许是个无感的好方法，不管是线上面试还是听网课时摸鱼都很好用，但也有人觉得真实画面更好，重在心意，你怎么看？

我们的相见从不局限于AI，请让爱成为彼此感应的桥梁

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