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结合RL与MPC的动态环境下的机器人导航方案

我们提出了一种面向异构约束动态环境机器人导航的新型分层框架。在前端使用RL来估计机器人的cost-to-go(提供候选目标点),在后端使用MPC保证安全性。仿真与实物实验表明，该方法能有效解决复杂动态环境中的局部规划问题，并且本方案摆脱了对高精度仿真环境的依赖，在计算效率与训练可扩展性方面具有显著优势。 github: https://github.com/TIB-K330/HALO arxiv: https://arxiv.org/abs/2506.09859 欢迎大家star关注，使用和提出宝贵意见

打包上架了一个2.19TB几乎满血的comfyui的模型库，好用的应该都有了

【Comfyui模型库【黎黎原上咩】】https://ipv4.starter.top/users/share?fid=7&type=1