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1)修改为盲走,去掉actor地形输入 2)修正A1模型:碰撞边界，电机扭矩等 4)加入快速起身及步态奖惩 5)解决四足步态对称性问题 6)补充随机和扰动:摩擦，弹性，质量，质心，平动量，角动量，推力，电机力矩... 7)无历史数据,48=>[512,256,128]=>12 8)5000环境 6000轮 6.5 terrain_level 9)reward函数全平滑设计且适配起身及步态: collision dof_pos_limits dof_vel_limits torque_l
https://www.youtube.com/@UnrealEngine
翻出来好多一年前的录屏，丢上来
本录播由biliLive-tools自动化上传，感谢@暮色312 。\n项目地址：https://github.com/renmu123/biliLive-tools\n为防止录播再次被撞车，录播采用多p集合的方式，请各位见谅。
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