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PID自平衡杆原理与设计。使用ESP32获取MPU6050的X轴角度和角速度，通过DRV8833驱动716空心杯电机，利用PID算法实现杆的平衡。arduino代码放在评论区。
弃用之前用样条线做的鱼竿，改为使用物理材质和带骨骼的鱼竿，后面应该不会出什么大问题，只剩优化，下一步重点完善鱼线和抛竿。玩家抬杆溜鱼该怎样操作合适呢？
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