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满船清梦压星河
PID自平衡杆原理与设计。使用ESP32获取MPU6050的X轴角度和角速度，通过DRV8833驱动716空心杯电机，利用PID算法实现杆的平衡。arduino代码放在评论区。
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亲测好用，我是用来改王者战区的，其他的没试过，免费的开源软件，都是从其他up那边嫖来的，里面好几个软件，不能用就换 软件：https://pan.quark.cn/s/d9a0ac9b563d
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