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PID自平衡杆原理与设计。使用ESP32获取MPU6050的X轴角度和角速度，通过DRV8833驱动716空心杯电机，利用PID算法实现杆的平衡。arduino代码放在评论区。
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通俗的讲解了体积散射，术语绕口，但是理解了其中的原理，就能吸收记住。
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没啥，就是图一乐
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https://www.instagram.com/reel/DJW0L5uyhUT/?igsh=MWp0OTRncnd0ZTdhNg== 原作者 JUN HO CHOI (ig: juuunhochoi) 发布于05.08.2025
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