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https://www.instagram.com/reel/DKFWE5RTi39/?igsh=MXh6MXRqYm0wOWJyMg== 原作者 lotusinhand_singles 原简介 Best of Singles 2025 (so far). Finals commence tomorrow. 发布于2025.05.26
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做草金鱼以来，可能会有人认为我做三色或者墨类的草金鱼还可以，但是，其实我最擅长的其实是红白，始于红白终于红白。
1)修改为盲走,去掉actor地形输入 2)修正A1模型:碰撞边界，电机扭矩等 4)加入快速起身及步态奖惩 5)解决四足步态对称性问题 6)补充随机和扰动:摩擦，弹性，质量，质心，平动量，角动量，推力，电机力矩... 7)无历史数据,48=>[512,256,128]=>12 8)5000环境 6000轮 6.5 terrain_level 9)reward函数全平滑设计且适配起身及步态: collision dof_pos_limits dof_vel_limits torque_l
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