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在电机控制系统中，利用编码器反馈实现 PID 闭环控制是提高控制精度的常用方法。针对 STM32F407 微控制器，我将详细解析三种实现方法，包括其优缺点、适用场景、硬件设计、软件设计及具体代码实现。 一、定时器编码器模式实现方法 优点 硬件自动计数，精度高，不占用 CPU 时间 可同时测量速度和方向 HAL 库有完善支持，开发便捷 抗干扰能力强 缺点 必须使用双通道编码器 占用一个定时器资源 对编码器安装精度要求较高（需保证 90 度相位差） 适用场景 对速度和方向测量精度要求高的场合 使用标准 AB
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