惰性全向轮运动原理
https://www.youtube.com/@thang010146
<Motion of idly Omni wheel>
橙色滚轮旋转轴线与车轮旋转轴线之间的夹角为90度。滚子轮廓的设计确保接触点到车轮旋转轴线的距离恒定，因此该车轮在侧视图中呈现圆形轮廓。
视频展示了灰色车轴沿不同方向运动时车轮的运动状态：
1. X方向（垂直于车轮轴线）：滚轮几乎不发生旋转
2. Y方向（平行于车轮轴线）：与地面接触的滚轮产生旋转
3. 45度斜向运动：所有滚轮与车轮整体同时旋转
惰性全向轮可应用于购物推车（
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