二自由度球面连接控制机构6
https://www.youtube.com/@thang010146
<2 DoF spherical connection control 6>
紫色框架绕灰色基座枢转。
固定天线的粉色齿轮绕紫色框架枢转。
输入：绿色与蓝色齿轮。
输出：粉色齿轮。
三个小齿轮齿数相同。
四个黄色齿轮完全一致。
视频交替展示：
1. 当绿蓝齿轮同向等速旋转时，紫色框架静止，粉色齿轮绕自转轴枢转。
2. 当绿蓝齿轮反向等速旋转时，紫色框架绕基座回转副枢转，粉色齿轮不自转。
因此粉色齿轮具有2个旋转自由度。
优势：电机固
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