https://www.science.org/doi/10.1126/sciadv.adv6629 Origami exoskeletons for enhanced soft robotic manipulation-2025 软体机器人的特点是其拥有超柔性机电结构，能够实现大范围变形和运动。然而，由于软体材料的杨氏模量较低，产生操控所需的高输出力依然是一个难题，这限制了它们在搬运、抓握和支撑等任务中的有效性。受虾外骨骼的启发，作者设计了一种具有柔性-刚性结构和机械多稳态特性的折纸外骨骼。该设计在稳定
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