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ETH Zürich Robotic Systems Lab 提出了一种全新的可微分接触模型，突破传统软接触方法在物理精度上的限制，实现了在可微分仿真器中直接训练四足机器人步态策略，并零样本迁移到真实世界。这是首次成功实现完全基于可微分仿真学习的四足机器人 locomotion 策略 sim-to-real 迁移，为差分仿真在真实机器人控制中的应用奠定了里程碑。 📄 视频：https://www.youtube.com/watch?v=UC4U4xn1e3w 🏫 ETH Zürich Robotic S
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