感谢 @GosT101 大佬awa 这次主要讲了下四足机器人单腿的正向与逆向运动学推导过程，包括： 正向运动学建模（基于旋转矩阵与齐次变换链） 结合教材公式（图 5.25.5，公式 5.65.11）推导足端坐标表达式 几何法逆解：依次推导三个关节角度 θ1,θ2,θ3 这个教程后面会宇树 Go2 平台开发，后续将实测部署到真实机器狗上 再次鸣谢@GosT101 的讲解与指导！！！！
-
福康安抵达台湾，首要任务即在救援诸罗。初四日黎明，海兰察带领巴图鲁侍卫、总管特勒敦彻等二十人及穆塔尔、丹比锡拉布等至八卦山一带详细勘查，见对面山梁民变军设卡竖旗，支架大炮。经索伦佐领阿木勒塔、三等侍卫哲克，首先上山迎杀，民变军抵挡不住，四散奔逃。正在追赶间，又有民变军百余人于山下竹围内拥出，企图抄截。海兰察率领巴图鲁等，枪箭齐发，其余俱崩溃
那时候，我们追求的是全世界被压迫民族的解放，我们想要创造的是全人类的幸福。
快来看！这里是中国人民大学大一在读（湖北省排前100），高中地理奥赛金奖选手的地理经验分享～希望可以帮助到大家～ （其实是受我们人大湖北学长团的邀请录的这期视频，其他平台可以尝试搜索“ruc荆楚英才”查看更多学科经验分享～） （也帮我们人大打个宣传，欢迎报考中国人民大学！）
一本挺有意思的特别的理财有关的书，die with zero 因为不光是考虑钱，还考虑到了我们最宝贵的时间应该如何安排 #读书 #理财 #财务自由 #diewithzero #别把你的钱留到死
