感谢 @GosT101 大佬awa 这次主要讲了下四足机器人单腿的正向与逆向运动学推导过程，包括： 正向运动学建模（基于旋转矩阵与齐次变换链） 结合教材公式（图 5.25.5，公式 5.65.11）推导足端坐标表达式 几何法逆解：依次推导三个关节角度 θ1,θ2,θ3 这个教程后面会宇树 Go2 平台开发，后续将实测部署到真实机器狗上 再次鸣谢@GosT101 的讲解与指导！！！！
本期为5月1日专题《泽连斯基的网红治国与乌克兰主权是怎样被掏空的》直播切片，由@島原赫利斯季扬 和 老萨 主讲
Pope Leo XIV addresses Vatican crowd as new leader of the Catholic Church. King Charles marks 80 years since Nazi defeat in Europe. Bill Gates pledges to give away his billions. Plus: David Attenborough turns 99.
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本期视频是“我的理想小说”第一期，谈谈英国作家朱利安·巴恩斯的不可靠叙事名作《终结的感觉》 本期视频涉及书目将附在置顶评论，欢迎大家留言弹幕多多交流。
