感谢 @GosT101 大佬awa 这次主要讲了下四足机器人单腿的正向与逆向运动学推导过程，包括： 正向运动学建模（基于旋转矩阵与齐次变换链） 结合教材公式（图 5.25.5，公式 5.65.11）推导足端坐标表达式 几何法逆解：依次推导三个关节角度 θ1,θ2,θ3 这个教程后面会宇树 Go2 平台开发，后续将实测部署到真实机器狗上 再次鸣谢@GosT101 的讲解与指导！！！！
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感受神奇标志的一步一步演变
谁敢对三峡大坝动手，那就等于下了死亡订单#三峡大坝 #钱学森 #两弹一星元勋#国之脊梁#爱国
这本道家奇书，居然详细的写出来，修炼成神，长生不死的方法！
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尽管历朝历代的长安城在地理位置上都会有所变动，但大致范围不会脱离于“八水”之外，正是秦岭、渭河、骊山之间，这片背山面水的三角形平原地带，无论是周朝的丰、镐两京，还是汉唐的长安，又或者是现在的西安，其城市选址都不会跳出这个三角形平原区，如果说骊山确定的是古都长安的东部边界的话，那么确定西部边界的就是涝水。
